Ardupilot_Team_Pegasus：高度なモビリティとロボティクスの学部生研究プロジェクト
概要
Ardupilot_Team_Pegasusは、Advanced Mobility and Robotics Labが学部生向けに展開する研究プロジェクトの一環であり、無人航空機（ドローン）向けの高度な自律制御ソフトウェアをC++で構築しています。基盤となるArduPilotは世界的に有名なオープンソースの無人機制御フレームワークであり、本リポジトリではその機能拡張や最適化、カスタム機能の追加を行っています。テスト自動化やコミュニティ連携も重視し、実践的な技術習得と研究成果の共有を目指しています。
リポジトリの統計情報
- スター数: 1
- フォーク数: 0
- ウォッチャー数: 1
- コミット数: 30
- ファイル数: 39
- メインの言語: C++
主な特徴
- ArduPilotのコア機能を活用した無人機自律制御の研究開発
- C++による高性能で拡張性の高いコードベース
- GitHub Actionsを用いたテスト自動化と継続的インテグレーション（CI）
- Discordコミュニティとの連携による活発な技術交流
技術的なポイント
本リポジトリは、無人機の飛行制御ソフトウェアの研究開発を主眼に、ArduPilotのオープンソースコードをベースにした拡張を実施しています。ArduPilotは飛行制御の最先端技術を多数実装しており、マルチコプター、固定翼、VTOLなど多様な機体タイプに対応可能です。Team PegasusはこれをC++で構築し、安定かつ効率的な自律飛行の実現を目指しています。
特に特徴的なのは、GitHub上でのCI/CD環境の整備です。テスト用にCopterやPlaneのシミュレーションテストがワークフローに組み込まれており、コードの変更が飛行挙動に与える影響を自動で検証しています。これにより、開発の品質保証が強化され、バグの早期発見につながっています。
また、.editorconfigや.flake8などのコードスタイル管理ファイルも含まれており、チーム全体でのコード品質の維持に注力していることが分かります。Docker関連ファイルも存在するため、環境構築の自動化や依存関係管理にも配慮がなされています。
アーキテクチャ面では、多様なセンサー情報入力や経路計画、制御命令の発行といった典型的なドローン制御機能をモジュール化しており、研究テーマに応じて容易に機能追加や改修が行える設計です。これにより、学部生が実際の飛行制御ロジックを理解しつつ、独自のアルゴリズムを実装しやすくなっています。
また、DiscordのコミュニティバッジをREADMEに設置していることから、外部のエンジニアや研究者と意見交換や技術支援を受けられる環境が整備されています。これはオープンソースプロジェクトの強みを活かし、多様な知見を取り込む土壌づくりに寄与しています。
総じて、Ardupilot_Team_Pegasusは無人機自律制御の最先端技術を学ぶための実践的な研究プラットフォームであり、C++による性能重視の実装、継続的なテスト自動化、コミュニティ連携を三本柱に据えた堅牢な開発体制が特徴です。
プロジェクトの構成
主要なファイルとディレクトリ：
- .dir-locals.el: Emacs用のディレクトリローカル設定ファイル
- .dockerignore: Dockerビルド時に無視するファイル指定
- .editorconfig: エディタ間でのコードスタイル統一設定
- .flake8: Python用のコード静的解析設定（テストスクリプト等に使用）
- .gitattributes: Gitの属性設定ファイル
…他 34 ファイル
まとめ
無人機制御の研究に最適化されたArduPilot拡張リポジトリ。
リポジトリ情報：
- 名前: Ardupilot_Team_Pegasus
- 説明: Advanced Mobility and Robotics Lab’s Undergraduate Research Project
- スター数: 1
- 言語: C++
- URL: https://github.com/RyuKyungha/Ardupilot_Team_Pegasus
- オーナー: RyuKyungha
- アバター: https://avatars.githubusercontent.com/u/180149114?v=4