概要

Daedalus（リポジトリ名: at_vision_simulator）は、Actor&Thinker戦隊がRoboMaster競技向けに作成した視覚アルゴリズム検証用シミュレータです。Bevyゲームエンジンを基盤にRustで実装されており、CPUおよびGPUレンダリングに対応してリアルタイムに環境やロボット状態を可視化できます。複数視点（自由視点、第一人称、第三人称）の切替やターゲット検出・可視性判定のテスト、AM02装甲モジュールの外観・動作再現、基本的なロボット制御ロジックの模擬が可能で、ROS2との連携もサポートしているため、現実のアルゴリズム把握やROSベースパイプラインの検証に適しています。

リポジトリの統計情報

スター数: 15
フォーク数: 0
ウォッチャー数: 15
コミット数: 30
ファイル数: 9
メインの言語: Rust

主な特徴

Bevyベースの高効率レンダリング（CPU/GPU両対応）で視覚アルゴリズムをリアルタイム検証
複数視点（自由/第一人称/第三人称）やカメラ出力を用いた検出・可視性判定のテスト
基本的なRoboMaster挙動（大／小能量机关など）の模擬とAM02装甲パターン再現
ROS2との一括連携が可能で、実機のソフトウェアスタック検証に活用できる

技術的なポイント

本プロジェクトはRustとBevyを組み合わせることで、パフォーマンスと安全性を両立したシミュレーション基盤を提供します。BevyはECS（Entity-Component-System）アーキテクチャを採るため、複数のロボットエンティティやセンサーモジュールの状態管理が明確で拡張しやすい点が特徴です。レンダリングはCPUモード（ヘッドレス実行や軽量検証向け）とGPUモード（可視化重視）を切り替えられ、実験の目的に応じてリソースの使い分けが可能です。視覚アルゴリズム側では、カメラ出力をフレームデータとして取り出し、ターゲット検出や可視性判定ロジックに直接渡せる設計になっており、ROS2との接続により現行のパイプライン（サブスクライブ/パブリッシュ）にそのまま組み込めます。Rustエコシステムを活用することで並列処理や低レイテンシ処理が実現しやすく、シミュレータ本体の信頼性も高められます。READMEにある「cargo run —release」での起動は手軽で、開発→検証→ROS2連携の流れがスムーズに行えるよう設計されています。

プロジェクトの構成

主要なファイルとディレクトリ：

.gitignore: file
Cargo.lock: file
Cargo.toml: file
LICENSE: file
RAMBLE.md: file

…他 4 ファイル

（補足）ソースはRust/Cargoプロジェクト構成になっており、Cargo.tomlに依存関係（Bevy等）が記載されています。RAMBLE.mdには開発メモや実装の考察がまとめられている可能性があります。

まとめ

RoboMaster向け視覚アルゴリズムの実験・検証に使いやすい、Bevy＋Rust製の軽量シミュレータです。

リポジトリ情報：

名前: at_vision_simulator
説明: Actor&Thinker 战队开发的 RoboMaster 视觉算法验证模拟器
スター数: 15
言語: Rust
URL: https://github.com/Blackjack200/at_vision_simulator
オーナー: Blackjack200
アバター: https://avatars.githubusercontent.com/u/61568071?v=4

READMEの抜粋：

Daedalus: RoboMaster 视觉算法验证模拟器

这是一个专为 Actor&Thinker 战队 开发的 RoboMaster 视觉算法验证模拟器，用于在虚拟环境中测试和验证机器人视觉算法。

🚀 功能亮点

🎯 视觉算法验证：可在模拟环境中测试目标检测、可见性判断等算法
🕹️ 交互模拟：支持 RoboMaster 机器人动作与状态模拟
⚡ 高效渲染：基于 Bevy 引擎，支持 CPU/GPU 渲染
🔧 易用性：开箱即用，只需执行 cargo run --release 即可启动模拟器
🧪 实验平台：一键对接 ROS2，无缝运行模拟程序

🎨 资源支持与功能规划

✅ 已实现功能

大、小能量机关激活流程完整模拟 (外观与基本功能)
AM02 装甲模块图案 (部分图案)
多视角切换(自由/第一人称/第三人称)
基础机器人控制与交互
ROS2 基本集成

Daedalus — RoboMaster 視覚アルゴリズム検証シミュレータ