概要

（リポジトリの概要を300字程度で説明）

Humanoid Guideは「A Technical Survival Manual for Sim-to-Real Transfer」を掲げる、ヒューマノイドロボットのシミュレーションから実機移行における技術的指南書的リポジトリです。READMEと共に英語・フランス語の技術付録PDFが含まれており、ハードウェアの限界、センサ／アクチュエータの特性、構造的制約、制御戦略、システム同定やドメインランダマイゼーションなど、Sim2Realで直面する実務的問題に焦点を当てた分析と実践的アドバイスが提供されています。研究者・エンジニア向けの実践的リファレンスとして利用できます。

リポジトリの統計情報

• スター数: 3
• フォーク数: 0
• ウォッチャー数: 3
• コミット数: 10
• ファイル数: 4
• メインの言語: 未指定

主な特徴

• Sim2Real（シミュレーション→実機）移行に特化した技術ガイドラインを提供
• 英語・フランス語の技術付録PDFを同梱し、設計・工学的な詳細を補完
• コンテンツは研究向けにライセンス（文書: CC BY 4.0、コード: MIT）で公開
• 小規模ながら実務的なチェックリストや設計注意点を集約

技術的なポイント

（技術的な特徴や注目点を700字程度で説明）

このリポジトリの核は「シミュレーションでうまく動く制御が実機で失敗する」事態を避けるための実践的ノウハウにあります。ハードウェア面の代表的課題は、モデル不一致（摩擦、非線形性、バックラッシュ、コンプライアンス）、アクチュエータの帯域・トルク限界、センサノイズや遅延、電源・熱問題、構造共振などです。付録ではこれらを考慮した設計指針や計算、実測に基づくパラメータ推定（システム同定）の重要性が強調されています。対策としては、ドメインランダマイゼーションやランダム化によるポリシーのロバスト化、ハードウェアインザループ（HIL）での検証、インピーダンス制御やアクチュエータモデルを組み込んだ高信頼な状態推定、フィードフォワード＋フィードバックのハイブリッド制御などが挙げられます。設計段階では部品選定（モーター、減速比、エンコーダ精度）、メカニカルな耐久性、配線・コネクタの冗長性、EMC対策まで考慮すべき点が示唆されており、実機での試験計画（段階的検証、フェイルセーフ設定、計測軸の確保）も重要です。ドキュメントはエンジニアリング計算やテーブル形式の推薦値、実験プロトコルを含むと思われ、研究からプロトタイプ製作まで橋渡しする内容になっています。小規模リポジトリながら、Sim2Realプロジェクトの初期検討やレビューの材料として有用です。

プロジェクトの構成

主要なファイルとディレクトリ：

• Annexes Techniques & Ingénierie 1.pdf: file
• LICENSE: file
• README.md: file
• Technical & Engineering Annexes 1.pdf: file

まとめ

（総評を50字程度で）

研究者・実装者向けの実践的なSim2Realハンドブック。小規模だが有益な設計指針を含む。

リポジトリ情報：

• 名前: awesome-humanoid-hardware-guide
• 説明: awesome
• スター数: 3
• 言語: null
• URL: https://github.com/jbrandonp/awesome-humanoid-hardware-guide
• オーナー: jbrandonp
• アバター: https://avatars.githubusercontent.com/u/144633951?v=4

READMEの抜粋：

🤖 Humanoid Guide

A Technical Survival Manual for Sim-to-Real Transfer

“The simulation is willing, but the hardware is weak.” A deep technical analysis of th…