概要

Go2-Dynamic-Inspection（Go2 Planner Suite）は、Unitree Go2 系列（AIR/PRO/EDU）向けの非公式 ROS2 SDK と CUDA 加速型の自律ナビゲーションパッケージです。3D LiDAR センサからの点群を取り込み、GPU を用いた高速な前処理・ボクセル化・コリジョン判定を行い、リアルタイムに使えるローカル／グローバル経路計画と追従制御の機能を備えます。特に屋内外の動的環境での検査・自律走行用途を想定して設計されており、点群ベースの障害物検出や経路最適化を重視した構成になっています。

リポジトリの統計情報

• スター数: 13
• フォーク数: 3
• ウォッチャー数: 13
• コミット数: 30
• ファイル数: 9
• メインの言語: C++

主な特徴

• 3D LiDAR を用いた点群処理パイプライン（センサドライバ → 前処理 → 地図化）
• CUDA によるポイントクラウド処理と高速コリジョンチェックでリアルタイム性能を確保
• ROS2 ベースのノード構成で Unitree Go2（AIR/PRO/EDU）と連携する非公式 SDK
• 自律ナビゲーション（ローカル／グローバル経路計画）とトラジェクトリ最適化を統合

技術的なポイント

本プロジェクトの技術的核は「点群中心の認識・経路計画」と「GPU 活用による処理高速化」にあります。LiDAR から得られる大量のポイントクラウドは、そのままではリアルタイム処理に負荷が高いため、CUDA を活用して並列化した前処理（ノイズ除去、ダウンサンプリング、ボクセル化）を行い、処理遅延を低減しています。ボクセル格子や距離場（signed/unsigned distance field）を GPU 上で生成・更新することで、局所的なコリジョンチェックや最近傍検索を高速に実行できます。こうした高速な衝突判定を用いて、ローカルプランナーは動的障害物を考慮したリアクティブな軌道修正を行い、グローバルプランナーは環境地図に基づく経路最適化を担当します。

また、ROS2 を通信基盤に採用しているため、センサ入力、推定（自己位置推定／オドメトリ）、プランニング、制御の各ノードを疎結合で構成できます。Unitree Go2 固有のインターフェース（モーターコマンドや姿勢制御）とも連携し、計画された軌道をロボットの低レベル制御系に安全に引き渡します。設計面ではモジュール化と拡張性を重視しており、別のセンサ（RGB-D カメラや IMU）や異なるプランニングアルゴリズムを容易に接続できる構成になっています。ドキュメントやサンプル起動コマンドが含まれており、GPU リソースのある開発環境で最大の性能を発揮します。

プロジェクトの構成

主要なファイルとディレクトリ：

• .gitattributes: file
• .gitignore: file
• LICENSE: file
• README.md: file
• commands: file

…他 4 ファイル

まとめ

Unitree Go2 用の実践的な ROS2＋CUDA ベース自律ナビゲーション基盤。実運用に向けた構成が整っている。

リポジトリ情報：

• 名前: Go2-Dynamic-Inspection
• 説明: Unofficial ROS2 SDK with 3D lidar support for Unitree GO2 AIR/PRO/EDU
• スター数: 13
• 言語: C++
• URL: https://github.com/YasiruDEX/Go2-Dynamic-Inspection
• オーナー: YasiruDEX
• アバター: https://avatars.githubusercontent.com/u/131932017?v=4

READMEの抜粋：

Go2 Planner Suite

CUDA-Accelerated Autonomous Navigation for Unitree Go2 Quadruped Robot

Features • Architecture • Quick Start • CUDA Acceleration • FAQ

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