概要

このリポジトリは、三菱電機のFRシリーズ（13kgペイロード）産業用ロボットアームを使った実地研修と、パレタイジング自動化の実装例をまとめたものです。ティーチボックスを用いた原点（ワーク原点・ロボット原点）の校正手順、補間動作による軌道制御、段ボールなどを積み重ねるパレタイジング処理の流れが含まれます。シミュレーション中心の学習から一歩進んで、現場での調整やセーフティ、ハンドリング（グリッパー構成や把持戦略）に関する実践知が示されている点が特徴です。資料・簡易コード・作業写真が含まれ、実機でのハンズオン習得に適しています。

リポジトリの統計情報

• スター数: 10
• フォーク数: 0
• ウォッチャー数: 10
• コミット数: 4
• ファイル数: 3
• メインの言語: 未指定

主な特徴

• 三菱FRシリーズ（13kg）を想定したハンズオン手順書とサンプル
• ティーチボックスを使った原点校正と座標系の合わせ方
• 補間（interpolation）ベースの軌道制御による滑らかなパレタイジング動作
• 実機でのパレタイジング作業を示す写真や簡易コードを収録

技術的なポイント

このリポジトリで特に注目すべき技術的ポイントは、現場実装に直結する「原点校正」「軌道補間」「パレタイジング戦略」の3点です。まず原点校正では、ティーチボックス（教示器）を利用してロボット座標系とワーク座標系を整合させる手順を明示しています。これは繰り返し精度や位置決めの安定性に直結するため、ジャッキや端子など機械的誤差を吸収するための複数点での校正や基準面設定が重要になります。

軌道制御は補間（例えば直線補間、円弧補間など）を利用して滑らかな経路を生成する点が強調されています。補間方式を適切に選ぶと加減速が最適化され、搬送中のワークの落下や衝突リスクを低減できます。実装面では、速度・加速度プロファイルの設定、ツール中心点（TCP: Tool Center Point）の適切な定義、外部I/Oでのグリッパー制御タイミングなどが鍵です。

パレタイジングでは、積付けパターン（行列配置、輪郭合わせ）、ピック位置とプレース位置の相対オフセット、各層の補正戦略（層ごとの微小なズレ補正）を考慮する必要があります。現場では箱の摩擦や変形、グリッパーの把持力変動により予期せぬズレが発生するため、センサ（近接センサ、力覚センサ、ビジョン）の導入や冗長な安全チェックが推奨されます。

最後に安全面と運用性ですが、非常停止回路、フェンスやゾーン制御、速度制限の設定、そしてティーチ運転と自動運転の切替手順を明記することが重要です。リポジトリは基本的な実践ノウハウを提供しており、シミュレーション知識から実機運用へ橋渡しするための手がかりを与えます。

プロジェクトの構成

主要なファイルとディレクトリ：

• README.md: file
• code: file
• palletizing.jpg: file

まとめ

実機パレタイジングの基礎から現場での注意点までを実践的にまとめた有益な資料です（約50字）。

リポジトリ情報：

• 名前: mitsubishi_Electric-industrial_robotarm
• 説明: 説明なし
• スター数: 10
• 言語: null
• URL: https://github.com/dilip-2006/mitsubishi_Electric-industrial_robotarm
• オーナー: dilip-2006
• アバター: https://avatars.githubusercontent.com/u/182319480?v=4

READMEの抜粋：

🤖 Mitsubishi Industrial Robot Arm — Hands-On Training & Palletizing Automation

Practical learning experience with the Mitsubishi 13 kg payload industrial robot (FR-Series), including palletizing operations, origin calibration using the teach box, and interpolation-based motion control.

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📌 Overview

This repository documents my real-world industrial robotic training, transitioning from simulation-based robotics into **facto…