概要

Tele-Mainは「Teleoperation-based VLA Data Collection Algorithm」を冠するリポジトリで、ROSを基盤にした遠隔操作を用いてロボット学習に適したデータを取得・整備するための仕組みを提供します。特徴はデュアルアームのマスター／スレーブ構成による実機操作の伝搬、リアルタイムなROSトピック経由でのセンサデータ取得、そして取得データの時刻同期やノイズ除去、メタデータ付与といったデータ精製処理を組み合わせる点です。学習用データの質を保ちながら効率的にデータ収集を行いたい研究者・開発者に向けた実験基盤として設計されています（約300字）。

リポジトリの統計情報

スター数: 4
フォーク数: 4
ウォッチャー数: 4
コミット数: 12
ファイル数: 4
メインの言語: Python

主な特徴

ROSベースのリアルタイム遠隔操作インテグレーション（teleoperation）
デュアルアーム（マスター／スレーブ）制御アーキテクチャによる運動伝搬
取得センサデータの同期・フィルタリング・メタデータ付与などのデータ精製パイプライン
Pythonスクリプト中心の軽量な実装で実機実験に適応可能

技術的なポイント

Tele-Mainの技術的核は、遠隔操作とデータパイプラインの二点にあります。まず遠隔操作面では、マスター側（グリッパーを持たない操作デバイス）の運動をROSトピックを介してスレーブ（ロボットアーム）に伝搬するデュアルアーム構成を採用しています。これにより人間オペレータの自然な示範動作をそのままロボットに反映でき、操作・把持を分担する設計により実機の安全性と柔軟性を両立します。次にデータ収集面では、複数センサ（位置、姿勢、カメラ、フォース/トルク等）からのストリームをタイムスタンプで揃え、不要ノイズを除去し、フレーム選別や補間、座標変換（マスター→スレーブ、センサ間の座標整合）を行うことで学習に使える品質に整えます。さらに、各データポイントに対するメタデータ（操作者ID、タスクラベル、環境条件）を付与して管理性を高め、後処理やラベリング工程を容易にする設計が見られます。実装は主にPythonで、ROSノードとの連携・トピック購読・メッセージのシリアライズやログ保存処理を中心とした構成になっているため、既存のROSベースな実験環境へ組み込みやすい構成です。またアセットに示された設定画像から、実機配置やカメラ配置を想定した実験設計にも配慮していることが伺えます（約700字）。

プロジェクトの構成

主要なファイルとディレクトリ：

Assets: dir
LICENSE: file
README.md: file
tele_main.py: file

まとめ

遠隔操作を軸にした実機データ収集の実用的な基盤で、研究実験に導入しやすい設計です（約50字）。

リポジトリ情報：

名前: Tele-Main
説明: Teleoperation-based VLA Data Collection Algorithm
スター数: 4
言語: Python
URL: https://github.com/KU-AIVS/Tele-Main
オーナー: KU-AIVS
アバター: https://avatars.githubusercontent.com/u/152839621?v=4

READMEの抜粋：

Tele-Main

Teleoperation-based VLA Data Collection Algorithm

The teleporation-based VLA data construction algorithm focuses on efficiently generating high-quality robot learning data by combining ROS communication with data refinement techniques.

Real-time teleperation integration over ROS

Dual-arm control architecture: We adopt a control structure in which the motion of a robot arm without a gripper (master device) is transmitted…

Tele-Main — 遠隔操作ベースのVLAデータ収集