Global-LVBA:グローバル LiDAR–Visual バンドル調整
2026/1/11
Global-LVBAは、LiDAR–Visual バンドル調整(LVBA)のグローバル最適化を行うC++実装です。LiDAR-慣性-ビジュアルオドメトリ(例:FAST-LIVO2)で得た軌跡と点群を入力として受け取り、カメラ姿勢のピクセルレベル再投影誤差の最小化や点群マップの一貫性改善(層状化や重なりの除去)を目的に後処理でさらに精緻化します。.gitmodules を持つことから外部ライブラリをサブモジュールで管理し、CMakeでビルドする構成です。高精度な自己位置推定や地図構築をさらに推し進めたい研究・実装者向けのライブラリです(約300字)。